一种近优的端对端路径规划方法，包括如下步骤：S1、将具有初始点和目标点标记的地图输入路径规划网络PPNet，由PPNet中的图像分割模型SegNet分割出包含近优解且满足间隔约束的子空间；S2、PPNet中的生成模型GenNet根据分割出的所述子空间的几何形状生成关于路径点的概率图，根据所述概率图提取路径点，并根据所提取的路径点得到近优路径；其中所述概率图中每一点的数值表示该点为路径点的概率。使用本发明的方法可以在短时间内找到近最优路径。