本发明提供一种防止锁相环扫频时频率跳变的方法、装置及毫米波雷达，涉及射频、毫米波集成电路技术领域，包括：在每个周期内，持续监测数字锁相环对每个频段的扫频过程；每当扫频到一个频段的边界时，对控制字施加偏移量，并基于施加偏移量后的控制字，开始下一相邻频段的扫频。本发明对每一个控制字施加偏移量后，在数控振荡器DCO扫频时跨过每个频段之间的重叠频率。从而补偿因数控振荡器DCO的电容阵失配而导致的连续扫频时频率的跳变。支持各种扫频带宽和扫频周期，具备自适应能力，可以适用于各种频段，各种调谐特性的数控振荡器DCO，而且能够在扫频的同时追踪环境因素对电路特性的影响，从而使得最终的扫频波形具有很好的线性度。