本发明公开了一种万向臂平台，包括托盘和万向臂，万向臂与托盘连接，万向臂包括多个相同的万向节单元，万向节单元包括万向节头、万向节尾和通孔，通孔穿过万向节头和万向节尾，万向节头是球形，万向节尾具有与万向节头相配合的空腔，一个万向节单元的万向节头与相邻的万向节单元的万向节尾装配在一起。本发明的万向臂可以在空间内几乎任意角度弯曲旋转；托盘可以连续或者间断转动从而更利于全方位观测和精确操作；能快速简便安装多个万向臂以实现对复杂物体多种空间定位；可以方便快捷地更换夹具，以适合不同尺寸形状的物体的固定，且夹具等不易松动；可以简单的结构实现很宽范围尺寸的PCB板的固定，且操作灵活简便。