本发明提供一种多模态触觉感知装置，属于机器人传感器技术领域。包括外壳，该外壳内部设有图像采集摄像头、多阵列压力传感器、多个支撑结构组件以及透明弹性体，且该透明弹性体上部凸出于外壳顶部；图像采集摄像头通过摄像头支撑板与外壳底部固连；多阵列压力传感器位于图像采集摄像头上方且由外壳底部支撑，该多阵列压力传感器设有透光孔，且上表面设置用于支撑透明弹性体的透明支撑块；透明弹性体的下部四周设有均布的发光器；透明弹性体凸出于外壳顶部的四周设有温度传感器。本发明在同一感知装置中集成受力、纹理、温度等多模态信息的测量，具有结构简单紧凑、测量精度高、可重复使用、适用范围广等优点。